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表格 4- 2 诊断 LED COM → 红色（CANopen Error LED） ERROR LED 闪 烁频率 状态 含义 不亮 无故障 运行准备就绪 闪烁一次 达到报警极限 至少一个 CAN 控制器故障计数器达到了报警阈值 “消极故障（Error Passive）”。（错误报文过 多）。 闪烁两次 故障控制事件 发生了保护事件（Guard Event）。 常亮 总线断开 CAN 控制器从总线断开。 诊断 LED COM → 绿色 表格 4- 3 诊断 LED COM → 绿色（CANopen RUN LED） ERROR LED 闪 烁频率 状态 含义 闪烁一次 停止 节点处于“停止”状态。 闪烁 预操作 节点处于“预操作”状态本章节将描述如何使用调试工具 STARTER 对 SINAMICS 驱动组中的 CANopen 接口进 行首次调试。 首先会介绍首次调试时的基本步骤。 首次调试在调试工具 STARTER 的在 线模式下进行。 必要时会在每一步的末尾提示离线调试的不同之处。 前提条件 在按照本章节中描述的步骤进行调试以前，请确保达到了章节“调试的前提条件”中的要 求。 4.2.2 CANopen 对象目录 CANopen 对象目录 驱动对象初始化后，在 SINAMICS 驱动组的对象目录（CANopen 从站软件）中对 CANopen 对象进行初始化。 对象 以下 SINAMICS 对象参与了通讯： 1. 与驱动无关的控制单元通讯对象 – 包括故障编号和数量，通讯地址等 2. 和驱动相关的通讯对象 – 对于驱动可分别设置 8 个 PDO，用于发送和接收。每个 PDO 包含： - 通讯参数和 - 映射参数（*大 8 字节/4 字/64 位）造商专用对象 – 用于访问 SINAMICS 参数的对象。 – 用于发送/接收过程数据的自由对象，在对象目录中可为每个驱动对象（*多 16 个）提供可自由互联的对象（参见 CANopen 手册中的表格）。 – 对象目录中的制造商专用区域从地址 2000 hex 起，到 5FFF hex 结束。 4. 驱动子协议 DSP 402 的驱动对象 – Profile Velocity Mode(协议速度模式) – 设定值和实际值以及比较 4.2.3 调试方案 前提条件 CANopen 专业术语和其他重要基础技术知识的介绍请见 CANopen 手册的“引言”一章。 调试 本章节对调试的前提条件进行说明： ● SINAMICS S110：CU305 CAN ● 调试工具 STARTER 说明 CANopen 的所有参数、故障和报警信息均在参数手册中进行说明。 SINAMICS S110 连接在 CANopen 接口上 有两种方式通过调试工具 STARTER 使连接在 CANopen 接口上的 SINAMICS S110 投入 运行： ● 通过预定义报文（“Predefined Connection Set”，预定义连接集下表中当前调试步骤显示为粗体： 表格 4- 4 CANopen 的首次调试 步骤 操作 1 CU305 硬件设置 2 使用调试工具 STARTER 在线配置驱动设备。 3 配置接收/发送报文的 COB-ID 和过程数据对象 4 互联接收缓冲器和发送缓冲器。 5 在线模式下将项目从驱动设备加载到 PG/PC 并保存。 执行调试步骤 在 STARTER 中按以下步骤配置驱动设备： ● 在线查找驱动设备 ● 采集驱动设备的配置 ● 配置电机 ● 配置控制单元 CU305 上的 CANopen 接口 – CAN 接口 – 监控 ● 将项目加载到驱动设备上SINAMICS 固件能自动识别所连接的驱动器并设置和保存相应的参数。 操作步骤 在 STARTER 打开一个新项目，确保能通过 STARTER 自动识别驱动设备配置。 执行以 下步骤： 1. 点击调试工具 STARTER 的图标或者选择 Windows 开始菜单中的命令开始 > 程序 > STARTER > STARTER 启动调试工具 STARTER。 STARTER 项目向导打开。 2. 选择按钮 Find drive units online...项目向导会在线查找驱动设备并将其添加至项目。 点击 Continue >。 向导会列出项目 摘要。 5. 点击 Complete。 在 STARTER 中会显示添加了相应驱动设备的新项目。 说明 STARTER 查找驱动设备，准确说来就是控制单元。 即如果系统中存在多个控制单 元，便会找到多个驱动设备。 此时不显示驱动设备（控制单元等）的外设组件： 这要 通过 Automatic configuration（自动配置）步骤来进行。 4.2.6 配置驱动设备 前提条件 您已经自动在上一步中将驱动设备添加到了 STARTER 项目中。 说明 通过 SMI 进行连接时无需进行此步骤：电机会自动配置。 操作步骤 以下步骤将对驱动的 CANopen 接口、电机和编码器进行配置。 说明 只能修改电机和编码器的配置！ 1. 选择 Disconnect from target system...。 修改的数据将从 RAM 加载到 ROM，并加载 到 PG。 离线执行电机配置，之后在线将配置加载到目标设备。可通过以下两种方式设置总线地址/node ID： – 在此对话框中，如果控制单元上的地址开关（“DP Address”）被设为 0 或 127，则 可设置 1 到 126 之间的值。 说明 如果地址开关为 1 到 126，则此处在离线模式下输入的值在下载时会被忽略！ – 直接通过控制单元上的地址开关设置。 下图为地址 5 的设置示例。  /. /&& /. /&&   66   㠲㙱Ⅵ 䩣₴ 图 4-5 示例： 通过控制单元上的地址开关设置总线地址 必须遵循以下提示信息！ 说明 允许的 CAN 总线地址：1...126。 在开关上设置的地址在 p8620.0 中显示。 只有在重新上电后，地址开关的更改才生效。 在出厂时，所有开关都为“ON”或都为“OFF”。 SINAMICS 启动时，系统会首先询问用于设置总线地址的地址开关。如果开关被设为 0 或 127，则可通过参数 p8620.0 设置地址。 如果地址开关被设为生效的节点地址（1...126），则该值会传送到 p8620.0 并显示在 其中。 点击 Continue >。 6. 首次调试时，在 Drive properties 对话框中为驱动器输入名称。 点击 Continue >。 如 已完成首次调试，请通过 Drive_1 → Configuration → DDS Configure 按钮找到驱动器 的配置。